English to Russian Tech/Engineering Automation & Robotics

Друзья!
Я выполняю перевод пользовательского интерфейса для промышленного оборудования фирмы ABB. Речь идет о контурном управлении роботом.

Встретилась фраза (сообщение об ошибке):
A stop occurred with too many close points with corner zones.

Не ясно, что за "зоны" имеются в виду. Точнее, более или менее ясно, но ума не приложу, какой термин используется в русскоязычной робототехнике :) .
Подробную схему и описание того, что имеется в виду, можно посмотреть тут:
http://www.extractor.ru/files_add/Help!.doc

Огромное спасибо заранее!